qualità braccio del robot industriale & Braccio del robot per saldatura fabbrica

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Nel panorama produttivo in rapida evoluzione di oggi, i cobot di saldatura stanno trasformando il modo in cui affrontiamo i compiti di fusione dei metalli.sono progettati per lavorare a fianco degli operatori umani senza la necessità di una stretta separazioneA differenza dei tradizionali robot di saldatura che operano in celle isolate, i cobot enfatizzano la collaborazione, rendendoli ideali per ambienti dinamici.Questo cambiamento riflette tendenze di mercato più ampie in cui l'automazione dei robot di saldatura sta guadagnando terreno, guidato dalle esigenze di efficienza e sicurezza in settori come l'automotive e la produzione.stanno aiutando le aziende di tutte le dimensioni a razionalizzare le operazioni e aumentare la produttività. Come funzionano i cobot di saldatura: tecnologie di base Al centro della funzionalità di un cobot di saldatura si trova una serie di tecnologie avanzate che consentono l'interazione senza soluzione di continuità tra uomo e robot.come sensori di forza che rilevano la pressione di contattoQuesta configurazione consente al cobot di "sentire" l'ambiente circostante e di regolare di conseguenza. L'apprendimento di un cobot a svolgere compiti di saldatura è notevolmente facile da usare. Gli operatori possono utilizzare l'insegnamento guidato a mano, in cui muovono fisicamente il braccio del robot attraverso il percorso desiderato.o optare per metodi di programmazione più tradizionali tramite interfacce software intuitiveQuesta flessibilità si estende a vari processi di saldatura, tra cui MIG, TIG e saldatura spot, garantendo la compatibilità con diverse esigenze del progetto. L'integrazione è un altro aspetto chiave: i cobot di saldatura si collegano senza intoppi con fonti di alimentazione e sistemi di controllo di marchi leader.Senza necessità di recinzioni di sicurezza ingombranti, questi robot operano a velocità ridotte e con limiti di forza, consentendo una collaborazione sicura in spazi di lavoro condivisi. Principali vantaggi dei cobot di saldatura I cobot di saldatura offrono una serie convincente di vantaggi che affrontano i punti critici comuni nelle operazioni di saldatura. Ecco uno sguardo più da vicino al perché stanno diventando indispensabili negli scenari di saldatura automatizzata. Facile da programmare: anche i saldatori senza una vasta esperienza di robotica possono accelerersi rapidamente.rendendo le soluzioni di saldatura cobot perfette per i team in transizione verso l'automazione. Impiego flessibile: In ambienti con lavori di saldatura a piccoli lotti o su misura, questi robot brillanti, la loro mobilità consente un facile riposizionamento, adattandosi a flussi di lavoro in evoluzione senza grandi riforme. Basso costo rispetto alle opzioni tradizionali: Dall'investimento iniziale all'installazione e alla formazione continua, i cobot di saldatura riducono le spese. Miglioramento della qualità e della coerenza della saldatura: riducendo al minimo gli errori umani come la stanchezza o l'incoerenza, i cobot forniscono saldature precise e ripetibili ogni volta, migliorando la qualità complessiva del prodotto. Miglioramento della sicurezza dei lavoratori: Assumere compiti pericolosi riduce l'esposizione a fumi, calore e scintille, permettendo agli esseri umani di concentrarsi sulla supervisione e sulla risoluzione creativa dei problemi. Questi vantaggi rendono i cobot di saldatura una scelta intelligente per le imprese che cercano un'automazione affidabile ed efficiente. Cobot di saldatura contro robot di saldatura tradizionali Quando si decide tra un cobot di saldatura e un robot di saldatura tradizionale, è fondamentale comprendere le differenze.Ecco un confronto a fianco per evidenziare perché molti stanno optando per i cobot nel mercato di oggi. Punto di confronto Cobot di saldatura Robot di saldatura tradizionale Programmazione Semplice e intuitivo, spesso guidato a mano Richiede ingegneri professionisti e codifica complessa Sicurezza Collaborazione uomo-robot senza barriere Ha bisogno di grandi involucri di sicurezza per isolare il robot Costo Generalmente minori spese iniziali e operative Più elevato a causa di attrezzature, installazioni e manutenzione Applicazione Ideale per piccoli lotti e vari compiti Migliore per la produzione di grandi volumi e ripetitiva Flessibilità Alto; facile da spostare e riconfigurare Adatti per installazioni fisse e dedicate Questo contrasto sottolinea una domanda fondamentale: perché scegliere i cobot di saldatura?sono spesso l'opzione superiore nella automazione dei robot di saldatura. Applicazioni tipiche dei cobot di saldatura I cobot di saldatura trovano il loro posto in una varietà di contesti, dimostrando la loro versatilità in scenari di robot di saldatura industriali.gestiscono compiti complessi che richiedono precisione senza travolgere lo spazio di lavoroLa produzione di componenti per autoveicoli beneficia della loro capacità di saldare i componenti in modo efficiente, favorendo la produzione in tempo reale. Per la lamiera e i pezzi strutturali leggeri, i cobot eccellono nel fornire risultati puliti e coerenti.dove la loro flessibilità si adatta a progetti uniciAnche nei centri educativi e di formazione, questi sistemi di saldatura automatizzati servono come strumenti pratici per insegnare ai futuri saldatori. Forse più notevolmente, stanno aiutando le piccole e medie imprese (PMI) nel loro passaggio verso la produzione intelligente, rendendo le applicazioni di saldatura dei cobot un gateway per una maggiore automazione. Come scegliere il giusto cobot di saldatura La selezione del miglior cobot di saldatura implica adattarlo alle proprie esigenze specifiche.La capacità di carico utile e il raggio di raggiungimento sono critici.; assicurarsi che il cobot possa gestire i materiali e la disposizione degli spazi di lavoro. La compatibilità con fonti di alimentazione per saldatura di marchi come Fronius, Lincoln, OTC o Miller è essenziale per una integrazione agevole.specialmente se la tua squadra non ha esperienza in roboticaNon trascurate il supporto post-acquisto: una manutenzione, un servizio e la disponibilità di ricambi affidabili possono fare o meno del successo a lungo termine. Infine, valutare come il cobot si adatta alla vostra scala di produzione e compiti – sia che si tratti di alta miscela a basso volume o qualcosa di più specializzato – per massimizzare il ROI nei sistemi di robot di saldatura collaborativi Le tendenze future dei cobot di saldatura Guardando al futuro, i cobot di saldatura sono pronti per entusiasmanti progressi che uniscono intelligenza e praticità.ridurre lo spreco di materiale e il tempoLe tecniche di saldatura adattive, in cui il robot regola i parametri in tempo reale in base alle variazioni del materiale, promettono una precisione ancora maggiore. Il riconoscimento visivo e il tracciamento delle cuciture diventeranno standard, consentendo ai cobot di seguire le saldature in modo autonomo con una configurazione minima.L'integrazione con piattaforme mobili come gli AGV o gli AMR potrebbe creare celle di saldatura flessibili che si muovono in fabbrica a seconda delle esigenze. Con l'avanzare di queste innovazioni, ci si aspetta un'adozione più ampia tra le PMI, la democratizzazione della tecnologia dei cobot di saldatura con intelligenza artificiale e la diffusione delle soluzioni di robot di saldatura intelligenti nell'uso mainstream per la saldatura robotica intelligente. Conclusioni In sintesi, i cobot di saldatura rappresentano una potente fusione di tecnologia e ingegno umano, offrendo efficienza, sicurezza e qualità in modi che i sistemi tradizionali non possono eguagliare.La loro ascesa come scelta dominante nell'industria della lavorazione dei metalli deriva dall'affrontare sfide del mondo reale come le barriere dei costi e la carenza di competenzeSe state esplorando modi per elevare le vostre operazioni, immergervi più a fondo nell'automazione dei robot di saldatura e nei sistemi di robot di saldatura collaborativi potrebbe essere il passo successivo.Considerate come questi strumenti potrebbero adattarsi alla vostra configurazione ̇ il futuro della saldatura è collaborativo, ed è qui ora.

Spinto dalle due forze della ristrutturazione delle catene di valore globali e dal progresso della strategia "Made in China 2025",il settore manifatturiero sta attraversando una profonda trasformazione dalla produzione rigida alla produzione flessibileSecondo il rapporto McKinsey sul settore manifatturiero globale 2024, l'83% delle imprese industriali ha identificato "capacità produttive flessibili" come un KPI fondamentale per la trasformazione digitale.robot collaborativi (Collaborative Robot, Cobot) stanno emergendo come una soluzione chiave per le sfide della produzione “high-mix, low-volume”, grazie alla loro sicurezza interattiva unica, alla flessibilità di implementazione,e capacità di collaborazione intelligenteQuesto articolo analizzerà come i robot collaborativi stanno rimodellando i moderni sistemi di produzione da tre prospettive: architettura tecnica, integrazione dei sistemi e collaborazione uomo-macchina. I. Evoluzione tecnica e posizionamento del sistema dei robot collaborativi 1.1 L'essenza tecnica della collaborazione sicura La sicurezza dei robot collaborativi si basa su quattro pilastri tecnici: Sistema di controllo dinamico della forza: monitoraggio in tempo reale della forza di contatto tramite sensori di coppia a sei assi.il sistema può innescare uno spegnimento di sicurezza entro 8 ms (conforme alle norme ISO 13849 PLd) Percepzione intelligente 3D: ad esempio, il sistema di visione della serie FH di Omron combinato con una fotocamera a profondità ToF raggiunge una precisione di rilevamento degli ostacoli di ± 2 mm in un raggio di 3 m Bionic Mechanical Design: utilizza cornici leggere in fibra di carbonio (ad esempio, l'UR20 di Universal Robots pesa solo 64 kg) e la tecnologia di azionamento elastico congiunto Digital Safety Twin: simula scenari di interazione uomo-macchina in un ambiente virtuale; ad esempio il software MotoSim di Yaskawa Electric può simulare il 98% dei rischi di collisione fisica 1.2 Gli endpoint neurali dei sistemi di produzione Nell'architettura dell'Industria 4.0, i robot collaborativi svolgono il ruolo terminale nel sistema a circuito chiuso "percezione-decisione-esecuzione": Strato di raccolta dati: carica oltre 200 dimensioni di dati sullo stato del dispositivo, come coppia congiunta e corrente del motore, tramite il bus EtherCAT ad una frequenza di 1 kHz livello di edge computing: dotato di chip AI edge come NVIDIA Jetson AGX Orin, che consentono il riconoscimento visivo locale (ad esempio, rilevamento difetti di parti con latenza

“On the robot must be selected without teaching” ‘fully automated welding = the future of competitiveness’ - the anxiety of the manufacturing industry is being infinitely amplified by the marketing rhetoricIn quanto professionista del settore della saldatura con più di 20 anni di esperienza, sono rimasto rattristato nel constatare che il 60% dei clienti nella selezione di un percorso diignorando la profondità della propria analisi dei processi. Questo articolo dall'essenza del processo, tre passaggi per porre fine ai "pseudo-bisogni", per trovare la soluzione ottimale. Scena di saldatura “metodo di posizionamento tridimensionale”: prima conoscete voi stessi e poi scegliete la tecnologia Dimensione 1: complessità dei processi - punto di partenza per la determinazione dell'intelligenza. Scena semplice (adatta ai tradizionali robot didattici): ✅ Semplice tipo di saldatura (linea retta/anello) ✅ Consistenza > 95% (ad esempio produzione in serie di tubi di scarico per automobili) ✅ ≤ 3 tipi di materiale (acciaio al carbonio/acciaio inossidabile/lega di alluminio) ✅ Avvertimento sui costi: il periodo di recupero per tali scenari può essere esteso di 2-3 volte con forti non-tutoriali. Scenari complessi (senza punti salienti di valore didattico): ✅ Di più specie e di piccoli lotti (ad esempio parti personalizzate per macchine da costruzione) ✅ Tolleranza del pezzo > ± 1,5 mm (correzione in tempo reale) ✅ Saldatura di materiali diversi (acciaio + rame, alluminio + titanio, ecc.) ✅ Caso tipico: dopo l'introduzione di un programma di non dimostrazione in un'impresa di macchine agricole, il tempo di messa in servizio per il passaggio alla produzione è stato ridotto da 8 ore a 15 minuti Dimensione 2: volume di produzione - per calcolare l'automazione dei conti economici Formula: punto di pareggio = costo dell'attrezzatura / (risparmio di manodopera per singolo pezzo × produzione annuale) Quando il volume di produzione è inferiore a 5000 pezzi/anno, dare la priorità al robot collaborativo + all'insegnamento semplice Quando la produzione è > 20.000 pezzi/anno e il ciclo di vita del prodotto è > 3 anni, la soluzione senza insegnamento è più conveniente. Dimensione 3: vincoli ambientali - “soglia invisibile” dell'implementazione della tecnologia Quattro principali vincoli da valutare: 1 Livello di polvere/olio in officina (che influisce sulla precisione del sistema di visione) 1 Livello di polvere/olio in officina (influisce sulla precisione del sistema di visione) 2 Intervallo di fluttuazione della rete (se l'apparecchiatura può funzionare in modo stabile con variazioni di tensione del ±15%) 3 Accessibilità spaziale (le condotte/spazi ristretti richiedono braccia robotizzate personalizzate) 3 Accessibilità spaziale (braccia robotizzate personalizzate per condotte/spazi ristretti) 4 Requisiti di certificazione dei processi (l'industria automobilistica deve rispettare le specifiche dei processi IATF 16949) Selezione del processo dei cinque “incomprensioni fatali”: per evitare il 90% del buco di acquisto dei clienti Mito n. 1: "Completamente automatizzato = completamente senza equipaggio". Realtà: nessun insegnamento ha ancora bisogno di esperti di processo per stabilire regole di qualità, la ricerca cieca di droni può portare a un picco del tasso di rottami Evitare la strategia del pozzo: richiedere ai fornitori di fornire l'interfaccia di debug dei parametri di processo, mantenere i nodi chiave dei diritti di revisione manuale Mito n. 2: "Più funzioni ha il software, più è intelligente". Verità: la ridondanza funzionale aumenterà la complessità dell'operazione, un cliente ha acquistato apparecchiature "all-in-one" perché l'operatore ha toccato erroneamente il pulsante AI, con conseguente rielaborazione di lotti. Principio fondamentale: scegliere un sistema che supporti l'abbonamento modulare (ad esempio, acquistare prima le funzioni di posizionamento di base, quindi aggiornare se necessario). Mito n. 3: "I parametri dell'hardware sono uguali alle prestazioni reali". Indicatori chiave smontati: Accuratezza di posizionamento ripetuta ± 0,05 mm ≠ precisione della traiettoria di saldatura (influenzata dalla deformazione della torcia, dalla deformazione del calore di ingresso) Velocità massima 2 m/s ≠ velocità di saldatura effettiva (bisogna tenere conto della stabilità energetica del processo di accelerazione e decelerazione) Suggerimento: utilizzare il pezzo da lavorare per effettuare la saldatura a zigzag e testare la consistenza della profondità di fusione al punto di flessione. Mito 4: "Un investimento una tantum per porre fine alla battaglia" Elenco dei costi a lungo termine: Tariffa annuale per le licenze software (alcuni fornitori applicano tariffe in base al numero di robot) Tariffa di aggiornamento della banca dati di processo (l'adattamento di nuovi materiali richiede l'acquisto di pacchetti di dati) Quattro passi per prendere decisioni scientifiche: una mappa completa dai requisiti all'atterraggio Fase 1: modellazione digitale del processo Kit di attrezzature: ✅ Scansioni 3D di cuciture saldate (per valutare la complessità della traiettoria) ✅ Analisi della sensibilità del calore di ingresso del materiale (per determinare i requisiti di precisione del controllo) ✅ Relazione di valutazione del processo di saldatura (per definire i criteri di certificazione) Output: “Ritratto digitale del processo di saldatura” (con 9 dimensioni di punteggio) Fase 2: Test del percorso tecnologico AB Confronto della progettazione del programma: Programma A: robot didattico di dimostrazione ad alta precisione + pacchetto di processi esperti Schema B: robot senza insegnamento + algoritmo adattivo Metrici di prova: ✅ Tasso di superamento del primo pezzo ✅ Tempo di cambio ✅ Costo dei consumi/metro di cucitura saldata Fase 3: Valutazione della penetrazione della capacità dei fornitori Lista di controllo delle sei domande dell' anima: 1 Può fornire saldature di prova dello stesso materiale? (parte di prova generica rifiutata) 2 L'algoritmo è aperto al processo di regolazione del peso? 1 Può fornire saldature di prova dello stesso materiale (rifiutare le parti di prova generiche)? 4 Il tempo di risposta del servizio post-vendita è inferiore a 4 ore? 5 Supporta l'accettazione da parte di organizzazioni di test di terze parti? 5 Supporta l'accettazione da parte di organizzazioni di test di terze parti? 6 La sovranità dei dati è chiaramente attribuita? Fase 4: Validazione su piccola scala → Iterazione rapida Modello di piano di convalida di 30 giorni: Settimana 1: accettazione delle funzioni di base (precisione di posizionamento, stabilità dell'arco) Settimana 2: prova in condizioni di lavoro estreme (saldatura a grande angolazione, forti interferenze elettromagnetiche) Settimana 3: sfida di produzione (operazione continua a pieno carico di 8 ore) Settimana 4: Audit dei costi (tasso di perdita dei consumi, confronto dei consumi di gas) Conclusioni Il punto finale dell'intelligenza di saldatura è riportare la tecnologia all'essenza del processo!abbiamo raccomandato fermamente di mantenere il robot per la saldatura a scatola (a causa dell'alta consistenza dei pezzi da lavorare)Questa strategia di "intelligenza ibrida" ha permesso al cliente di risparmiare il 41% dell'investimento iniziale. Traduzione con DeepL.com (versione gratuita)

I. Dal sistema CNC al re dei robot: la filosofia definitiva di un maniaco della tecnologia Iniziativa e innovazione tecnologica di base (1956-1974) Nel 1956, l'ingegnere di Fujitsu Kiyoemon Inaba guidò una squadra per fondare FANUC (Fujitsu Automatic CNC)."L'obiettivo finale della fabbrica è di non accendere nemmeno una luce. " 1965: lanciato il primo sistema CNC commerciale del Giappone, il FANUC 220, che ha aumentato la precisione di lavorazione delle macchine utensili fino a un micron e ha sovvertito la tradizionale modalità di controllo meccanico. 1972: indipendente da Fujitsu, ha lanciato il primo robot industriale a propulsione idraulica ROBOT-MODEL 1, specializzato nella movimentazione di parti automobilistiche,e l' efficienza operativa è 5 volte superiore a quella del lavoro manuale. 1974: è stata realizzata una svolta nello sviluppo di un servomotore completamente elettrico per sostituire il tradizionale sistema di propulsione idraulica, riducendo il consumo energetico del 40% e aumentando la precisione a ± 0.02 mm, gettando le basi per gli standard globali di controllo del movimento dei robot. L'ascesa dell'impero giallo (1980s) Nel 1982, FANUC ha cambiato la vernice del robot in un colore giallo brillante, simbolo di efficienza e affidabilità.con una riduzione del 50% delle dimensioni e un aumento del 30% della densità di coppia, diventando il "cuore" del 90% dei robot industriali nel mondo. Confronto del settore: nel medesimo periodo, il tempo medio senza problemi dei robot europei è stato di 12.000 ore, mentre i robot FANUC hanno raggiunto 80.000 ore (equivalenti a 9 anni di lavoro continuo),con un tasso di guasto di solo 00,008 volte all'anno. II. La matrice globale dei prodotti: come i quattro trombe dominano l'industria 1Serie M: il gigante dell'industria pesante M-2000iA/2300: il robot più forte al mondo, in grado di afferrare con precisione 2,3 tonnellate di oggetti (equivalenti a un piccolo camion) ed è utilizzato per l'assemblaggio di batterie nella fabbrica di Berlino di Tesla. M-710iC/50: esperto di saldatura automobilistica, la velocità di collegamento a 6 assi è del 15% più veloce rispetto ai concorrenti, la precisione di saldatura è di 0,05 mm e le linee di produzione Volkswagen utilizzano più di 5.000 unità. 2. serie LR Mate: mani di ricamo di precisione LR Mate 200iD: il robot a 6 assi più leggero del mondo (peso 26 kg), precisione di posizionamento ripetuto ± 0,01 mm, tasso di rendimento di montaggio del modulo della fotocamera iPhone del 99,999%. Caso di applicazione: lo stabilimento di Foxconn a Shenzhen dispone di 3.000 LR Mates, ognuno dei quali completa 24.000 plug-in di precisione al giorno, riducendo i costi di manodopera del 70%. 3. Serie CR: La rivoluzione energetica dei robot collaborativi CR-35iA: Il primo robot collaborativo al mondo da 35 kg con carico elevato, il sensore tattile può percepire una resistenza di 0,1 Newton (equivalente alla pressione di una piuma), e il tempo di frenata di emergenza è solo 0.2 secondi. Scenario rivoluzionario: la fabbrica Honda lo usa per trasportare i cilindri del motore, i lavoratori e i robot condividono 2m2 di spazio, e il tasso di incidenti è zero. 4. Serie SCARA: Il Segreto del Re della Velocità SR-12iA: un robot articolare planare che completa il ciclo di selezione del chip in 0,29 secondi, 20 volte più veloce dell'operazione umana.La produzione giornaliera della linea di confezionamento dei chip di Intel supera 1 milione di pezzi. III. Disegno globale: "Cortina di ferro senza equipaggio" da Yamanashi, in Giappone, a Chongqing, in Cina 1. strategia globale di costruzione di fabbriche Michigan, USA (1982): servizio alla General Motors, raggiungendo il 95% di automatizzazione delle linee di saldatura, riducendo il costo di produzione di un singolo veicolo di 300 dollari. Shanghai, Cina (2002): la capacità di produzione raggiunge le 110.000 unità nel 2022, rappresentando il 23% del mercato dei robot industriali cinesi.la velocità di montaggio della cella della batteria è aumentata a 00,8 secondi per unità. 2Mito della "Fabbrica Oscura": I robot fanno i robot La fabbrica della sede centrale di Yamanashi, in Giappone, ha raggiunto: 720 ore di produzione senza equipaggio: 1.000 robot FANUC completano in modo indipendente l'intero processo, dalla lavorazione delle parti alla prova di tutta la macchina. Gestione delle scorte zero: tramite la programmazione in tempo reale attraverso il sistema FIELD, il tempo di turnover dei materiali viene compresso da 7 giorni a 2 ore. Estrema efficienza energetica: ogni robot consuma solo 32 kWh di energia per produzione, il che è inferiore del 65% rispetto alle fabbriche tradizionali. Confronto industriale: il valore medio della produzione pro capite di fabbriche simili in Germania è di 250.000 euro/anno, mentre il valore medio della produzione pro capite della fabbrica scura di FANUC è di 4,2 milioni di euro/anno. IV. Futuro intelligente: 5G+AI ricostruisce le regole di produzione 1L'ecosistema FIELD: il "supercervello" dell'Internet delle cose industriale Ottimizzazione in tempo reale: collegando robot, macchine utensili e AGV, una fabbrica di cambio ha compresso il tempo di cambio utensile da 43 secondi a 9 secondi attraverso FIELD. Manutenzione predittiva: l'intelligenza artificiale analizza 100.000 set di dati di vibrazione motoria, con una precisione di avvertimento di guasto del 99,3%, riducendo le perdite di tempi di fermo di $ 1,8 milioni / anno. 2. 5G + rivoluzione della visione artificiale Detezione dei difetti: un robot dotato di un modulo 5G può identificare graffi da 0,005 mm attraverso una fotocamera da 20 megapixel, che è 50 volte più veloce rispetto all'era 4G. Operazione e manutenzione a distanza AR: gli ingegneri indossano HoloLens per guidare le fabbriche brasiliane nella manutenzione, e il tempo di risposta è ridotto da 72 ore a 20 minuti. 3. Strategia a zero emissioni di carbonio: l'ambizione dei robot verdi Tecnologia di rigenerazione dell'energia: il robot ricicla l'elettricità durante la frenata, risparmiando 4.000 kWh per unità all'anno, e la fabbrica di Tesla a Shanghai risparmia 520.000 dollari in bollette elettriche all'anno. Esperimento di energia a idrogeno: la M-1000iA azionata da celle a combustibile a idrogeno sarà messa in servizio per prova nel 2023, con emissioni di carbonio zero. Conclusione: Le regole di sopravvivenza dietro l'efficienza estrema FANUC costruisce un fossato con "chiusura tecnologica" (servomotori, riduttori e regolatori sviluppati da sé) e utilizza la "produzione senza equipaggio" per ridurre i costi al 60% dei suoi concorrenti.Il suo margine di profitto lordo globale del 53% (molto superiore al 35% di ABB) conferma il famoso detto di Seiuemon Inaba: "L'efficienza è l'unica valuta nel mondo industriale".

Le deviazioni nella posizione e nella forma del pezzo di lavoro inducono la “correzione” della traiettoria di saldatura insegnata al robot.e quando il pezzo si discosta dal percorso originario, viene localizzato mediante un filo o altri sensori, e la traiettoria originale viene compensata nel programma. I. Principio di rilevamento Il robot KUKA dotato di sensore tattile rileva la corretta posizione di saldatura del pezzo lavorato mettendolo in contatto con un filo di saldatura e formando un circuito di corrente entro una distanza predeterminata,come mostrato nel diagramma seguente. I codificatori di posizione assoluta KUKA memorizzano in tempo reale la posizione (x/y/z) e l'angolo (A/B/C) della torcia di saldatura nello spazio.Quando il robot tocca il filo caricato elettricamente al pezzo di lavoro secondo il programma impostato, si forma un circuito tra il filo e il pezzo di lavoro e il sistema di controllo confronta la posizione attuale con i parametri di posizione ottenuti dall'apprendimento.La nuova traiettoria di saldatura viene corretta combinando i dati attuali con la traiettoria di dimostrazione, e viene eseguita una correzione dei dati per correggere la traiettoria di saldatura. L'uso della funzione di localizzazione del sensore di contatto può determinare la deviazione tra la posizione effettiva del componente o della parte sul pezzo da lavorare e la posizione programmata,e la corrispondente traiettoria di saldatura può essere corretta. La posizione del punto di partenza della saldatura può essere determinata mediante sensori di contatto in uno o tre punti;il numero di punti necessari per correggere una deviazione nella posizione complessiva del pezzo dipende dalla forma del pezzo o dalla posizione della cucitura di saldaturaQuesta funzione di rilevamento della posizione può essere utilizzata per correggere qualsiasi numero di punti singoli, una sezione del programma di saldatura o l'intero programma di saldatura, con una precisione di misura ≤ ± 0,5 mm,come mostrato nella figura seguente. In secondo luogo, il modo di utilizzare 1. Installazione del software Il pacchetto software di localizzazione della posizione di saldatura TouchSensor viene solitamente utilizzato in combinazione con altri pacchetti software di saldatura KUKA, come ArcTech Basic, ArcTech Advanced, SeamTech Tracking e così via.Prima di installare il software, si raccomanda di eseguire il backup del sistema robot per evitare il crollo del sistema,la necessità di robot KUKA dedicato sistema di backup ripristinare USB flash drive può essere la risposta di fondo per il flash drive KUKA USB per ottenere, per l'installazione del pacchetto software si rimanda al pacchetto di opzioni software KUKA Robotics Metodi di installazione e precauzioni. 2. Creazione dei comandi 1) Aprire il programma->Comandi->Touchsense->search, inserire il comando di ricerca. 2) Imposta il parametro di ricerca-> Insegna il punto di partenza della ricerca e la direzione della ricerca-> Cmd OK per completare il comando di ricerca. 3) Comandi->Touchsense->correzione->Cmd ok, inserire il comando offset 4) Comandi->Touchsense->correzione disattivato->Cmd ok, inserire il comando di fine offset 3. Passi operativi La taratura del pezzo deve essere effettuata prima dell'esecuzione del posizionamento automatico. 1) Impostare il sistema di coordinate per la determinazione della posizione. 2) Posizionare il pezzo in una posizione adeguata e non muovere il pezzo durante il processo di taratura. 3) Creare il programma di ricerca di posizione 4) Creare il programma di percorso della traiettoria 5) Selezionare la tabella di ricerca da utilizzare e scegliere il modello di ricerca appropriato in base alle esigenze specifiche. 6) Eseguire il programma tra SearchSetTab e SearchTouchEnd. 7) Impostare la modalità di ricerca su 'corr' nella tabella di ricerca SetTab. 8) Il pezzo di lavoro può ora essere spostato e la correttezza del percorso verificata. Esempi di applicazione (1) Ricerca semplice Ricerca semplice Bisogna cercare due volte in direzioni diverse per trovare la posizione effettiva dell'oggetto su una posizione. La prima ricerca definisce solo le informazioni di posizione in una direzione di ricerca (ad esempio x),La seconda ricerca definisce le informazioni di posizione in altre direzioni (e.g. y), e la posizione di partenza della seconda ricerca definisce le informazioni di posizione rimanenti (ad esempio z, a, b, c). (2) Ricerca circolare Sono necessarie tre ricerche in due direzioni diverse per determinare il centro di un cerchio nello spazio. (3) Traduzione unidimensionale CORR-1D Ricerca (4) Traduzione bidimensionale Ricerca CORR-2D (5) Ricerca in 3D CORR-3D (6) rotazione unidimensionale Rot-1D Search (7) Ricerca Rot-2D (8) Ricerca 3D (9) Ricerca a V-Groove Per determinare il punto medio dell'articolazione tra due posizioni (X, Y, Z, A, B, C) sono necessarie due ricerche in direzioni opposte. (10) Ricerca aereo aereo singolo (11)Ricerca di aerei di intersezione