Le deviazioni nella posizione e nella forma del pezzo di lavoro inducono la correzione della traiettoria di saldatura insegnata al robot.e quando il pezzo si discosta dal percorso originario, viene localizzato mediante un filo o altri sensori, e la traiettoria originale viene compensata nel programma.
I. Principio di rilevamento
Il robot KUKA dotato di sensore tattile rileva la corretta posizione di saldatura del pezzo lavorato mettendolo in contatto con un filo di saldatura e formando un circuito di corrente entro una distanza predeterminata,come mostrato nel diagramma seguente.
I codificatori di posizione assoluta KUKA memorizzano in tempo reale la posizione (x/y/z) e l'angolo (A/B/C) della torcia di saldatura nello spazio.Quando il robot tocca il filo caricato elettricamente al pezzo di lavoro secondo il programma impostato, si forma un circuito tra il filo e il pezzo di lavoro e il sistema di controllo confronta la posizione attuale con i parametri di posizione ottenuti dall'apprendimento.La nuova traiettoria di saldatura viene corretta combinando i dati attuali con la traiettoria di dimostrazione, e viene eseguita una correzione dei dati per correggere la traiettoria di saldatura.
L'uso della funzione di localizzazione del sensore di contatto può determinare la deviazione tra la posizione effettiva del componente o della parte sul pezzo da lavorare e la posizione programmata,e la corrispondente traiettoria di saldatura può essere corretta.
La posizione del punto di partenza della saldatura può essere determinata mediante sensori di contatto in uno o tre punti;il numero di punti necessari per correggere una deviazione nella posizione complessiva del pezzo dipende dalla forma del pezzo o dalla posizione della cucitura di saldaturaQuesta funzione di rilevamento della posizione può essere utilizzata per correggere qualsiasi numero di punti singoli, una sezione del programma di saldatura o l'intero programma di saldatura, con una precisione di misura ≤ ± 0,5 mm,come mostrato nella figura seguente.
In secondo luogo, il modo di utilizzare
1. Installazione del software
Il pacchetto software di localizzazione della posizione di saldatura TouchSensor viene solitamente utilizzato in combinazione con altri pacchetti software di saldatura KUKA, come ArcTech Basic, ArcTech Advanced, SeamTech Tracking e così via.Prima di installare il software, si raccomanda di eseguire il backup del sistema robot per evitare il crollo del sistema,la necessità di robot KUKA dedicato sistema di backup ripristinare USB flash drive può essere la risposta di fondo per il flash drive KUKA USB per ottenere, per l'installazione del pacchetto software si rimanda al pacchetto di opzioni software KUKA Robotics Metodi di installazione e precauzioni.
2. Creazione dei comandi
1) Aprire il programma->Comandi->Touchsense->search, inserire il comando di ricerca.
2) Imposta il parametro di ricerca-> Insegna il punto di partenza della ricerca e la direzione della ricerca-> Cmd OK per completare il comando di ricerca.
3) Comandi->Touchsense->correzione->Cmd ok, inserire il comando offset
4) Comandi->Touchsense->correzione disattivato->Cmd ok, inserire il comando di fine offset
3. Passi operativi
La taratura del pezzo deve essere effettuata prima dell'esecuzione del posizionamento automatico.
1) Impostare il sistema di coordinate per la determinazione della posizione.
2) Posizionare il pezzo in una posizione adeguata e non muovere il pezzo durante il processo di taratura.
3) Creare il programma di ricerca di posizione
4) Creare il programma di percorso della traiettoria
5) Selezionare la tabella di ricerca da utilizzare e scegliere il modello di ricerca appropriato in base alle esigenze specifiche.
6) Eseguire il programma tra SearchSetTab e SearchTouchEnd.
7) Impostare la modalità di ricerca su 'corr' nella tabella di ricerca SetTab.
8) Il pezzo di lavoro può ora essere spostato e la correttezza del percorso verificata.
Esempi di applicazione
(1) Ricerca semplice Ricerca semplice
Bisogna cercare due volte in direzioni diverse per trovare la posizione effettiva dell'oggetto su una posizione. La prima ricerca definisce solo le informazioni di posizione in una direzione di ricerca (ad esempio x),La seconda ricerca definisce le informazioni di posizione in altre direzioni (e.g. y), e la posizione di partenza della seconda ricerca definisce le informazioni di posizione rimanenti (ad esempio z, a, b, c).
(2) Ricerca circolare
Sono necessarie tre ricerche in due direzioni diverse per determinare il centro di un cerchio nello spazio.
(3) Traduzione unidimensionale CORR-1D Ricerca
(4) Traduzione bidimensionale Ricerca CORR-2D
(5) Ricerca in 3D CORR-3D
(6) rotazione unidimensionale Rot-1D Search
(7) Ricerca Rot-2D
(8) Ricerca 3D
(9) Ricerca a V-Groove
Per determinare il punto medio dell'articolazione tra due posizioni (X, Y, Z, A, B, C) sono necessarie due ricerche in direzioni opposte.
(10) Ricerca aereo aereo singolo
(11)Ricerca di aerei di intersezione
Le deviazioni nella posizione e nella forma del pezzo di lavoro inducono la correzione della traiettoria di saldatura insegnata al robot.e quando il pezzo si discosta dal percorso originario, viene localizzato mediante un filo o altri sensori, e la traiettoria originale viene compensata nel programma.
I. Principio di rilevamento
Il robot KUKA dotato di sensore tattile rileva la corretta posizione di saldatura del pezzo lavorato mettendolo in contatto con un filo di saldatura e formando un circuito di corrente entro una distanza predeterminata,come mostrato nel diagramma seguente.
I codificatori di posizione assoluta KUKA memorizzano in tempo reale la posizione (x/y/z) e l'angolo (A/B/C) della torcia di saldatura nello spazio.Quando il robot tocca il filo caricato elettricamente al pezzo di lavoro secondo il programma impostato, si forma un circuito tra il filo e il pezzo di lavoro e il sistema di controllo confronta la posizione attuale con i parametri di posizione ottenuti dall'apprendimento.La nuova traiettoria di saldatura viene corretta combinando i dati attuali con la traiettoria di dimostrazione, e viene eseguita una correzione dei dati per correggere la traiettoria di saldatura.
L'uso della funzione di localizzazione del sensore di contatto può determinare la deviazione tra la posizione effettiva del componente o della parte sul pezzo da lavorare e la posizione programmata,e la corrispondente traiettoria di saldatura può essere corretta.
La posizione del punto di partenza della saldatura può essere determinata mediante sensori di contatto in uno o tre punti;il numero di punti necessari per correggere una deviazione nella posizione complessiva del pezzo dipende dalla forma del pezzo o dalla posizione della cucitura di saldaturaQuesta funzione di rilevamento della posizione può essere utilizzata per correggere qualsiasi numero di punti singoli, una sezione del programma di saldatura o l'intero programma di saldatura, con una precisione di misura ≤ ± 0,5 mm,come mostrato nella figura seguente.
In secondo luogo, il modo di utilizzare
1. Installazione del software
Il pacchetto software di localizzazione della posizione di saldatura TouchSensor viene solitamente utilizzato in combinazione con altri pacchetti software di saldatura KUKA, come ArcTech Basic, ArcTech Advanced, SeamTech Tracking e così via.Prima di installare il software, si raccomanda di eseguire il backup del sistema robot per evitare il crollo del sistema,la necessità di robot KUKA dedicato sistema di backup ripristinare USB flash drive può essere la risposta di fondo per il flash drive KUKA USB per ottenere, per l'installazione del pacchetto software si rimanda al pacchetto di opzioni software KUKA Robotics Metodi di installazione e precauzioni.
2. Creazione dei comandi
1) Aprire il programma->Comandi->Touchsense->search, inserire il comando di ricerca.
2) Imposta il parametro di ricerca-> Insegna il punto di partenza della ricerca e la direzione della ricerca-> Cmd OK per completare il comando di ricerca.
3) Comandi->Touchsense->correzione->Cmd ok, inserire il comando offset
4) Comandi->Touchsense->correzione disattivato->Cmd ok, inserire il comando di fine offset
3. Passi operativi
La taratura del pezzo deve essere effettuata prima dell'esecuzione del posizionamento automatico.
1) Impostare il sistema di coordinate per la determinazione della posizione.
2) Posizionare il pezzo in una posizione adeguata e non muovere il pezzo durante il processo di taratura.
3) Creare il programma di ricerca di posizione
4) Creare il programma di percorso della traiettoria
5) Selezionare la tabella di ricerca da utilizzare e scegliere il modello di ricerca appropriato in base alle esigenze specifiche.
6) Eseguire il programma tra SearchSetTab e SearchTouchEnd.
7) Impostare la modalità di ricerca su 'corr' nella tabella di ricerca SetTab.
8) Il pezzo di lavoro può ora essere spostato e la correttezza del percorso verificata.
Esempi di applicazione
(1) Ricerca semplice Ricerca semplice
Bisogna cercare due volte in direzioni diverse per trovare la posizione effettiva dell'oggetto su una posizione. La prima ricerca definisce solo le informazioni di posizione in una direzione di ricerca (ad esempio x),La seconda ricerca definisce le informazioni di posizione in altre direzioni (e.g. y), e la posizione di partenza della seconda ricerca definisce le informazioni di posizione rimanenti (ad esempio z, a, b, c).
(2) Ricerca circolare
Sono necessarie tre ricerche in due direzioni diverse per determinare il centro di un cerchio nello spazio.
(3) Traduzione unidimensionale CORR-1D Ricerca
(4) Traduzione bidimensionale Ricerca CORR-2D
(5) Ricerca in 3D CORR-3D
(6) rotazione unidimensionale Rot-1D Search
(7) Ricerca Rot-2D
(8) Ricerca 3D
(9) Ricerca a V-Groove
Per determinare il punto medio dell'articolazione tra due posizioni (X, Y, Z, A, B, C) sono necessarie due ricerche in direzioni opposte.
(10) Ricerca aereo aereo singolo
(11)Ricerca di aerei di intersezione
